ドローンで農薬散布 TAROT X8の製作(14)設定画面

GPSとIMUの位置向き
写真上が前でIMUは中央にコードが出てる側が三角頂点側で前です
GPSもコードが出てる方が前です
a0280584_10022009.jpg
IMUとGPSの搭載
IMUとGPSの座標をX,Y,Z軸をベースに書き込みます
位置が正確でないか、書き込み数値が間違ってると振動を引起す事がある
GPSの赤いラベルは空を向き矢印は機首を向くとコメント
よって設定は下記となります赤字が入力値でリターンすると
黒字に変わり認識した事になりますIMUは中央からずれませんので0cm
GPSはX軸は0、Y軸は20cm右につけましたので+20cmZ軸は上12cmですので-12cmと入力訂正
a0280584_09594371.jpg

ゲイン調整
送信機のステックを少し動かしただけで機体が揺れるようであれば、その都度ベーシックゲインを10%上げ
ます。
機体が安定してホバリングするまでベーシックゲインを下げそこからさらに10%下げます
これで基本ゲインの調整はできましたが、反応は鈍い状態です
リモートゲインの調整
送信機の空いたchをゲイン調整用に使用できます
K1からK6のチャンネルにマッピングして操縦しながら調整できます 数値は120とすると半分の60から
倍の240まで動かせますと書いてありますが::::008.gif
送信機のダイヤルを割り当てして行いますが動く幅が大きく数値を確認できませんので
あとでパソコンで見て???って事がありますので上手く設定できないと思います
私はゲイン感度の指定通り120と170にします。飛行で違和感があれば10%ほど増減してみます


a0280584_09591681.jpg

IMUキャリブレーションを押すと
a0280584_09591118.jpg

他の設定はオンスクリーンで表示と重複するものもありますので
今は使用しませんOFF
飛行させて確認していきます。



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by tanabatahiko | 2016-11-26 18:43 | ドローンで農薬散布 | Comments(0)